Towards safe vehicle navigation in dynamic urban scenarios - Maček, Kristijan; Vasquez, Dizan; Fraichard, Thierry; Siegwart, Roland (2009)
Ovaj članak opisuje ciljno orijentirani dio navigacijske arhitekture za sigurnu navigaciju vozilima u dinamičkim urbanim sredinama. Sastoji se od dva važna modula, koji su hierarhijski povezani: (a) Planer puta koji je odgovoran za pronalaženje valjane globalne rute prema zadanom cilju – ta ruta se sastoji od geometrijskog puta sa dodatnim informacijama u odnosu na zadanu strukturu okoline i regulaciju prometa; (b) Parcijalni planer gibanja čiji zadatak je slijeđenje zadane globalne rute uz navigaciju u prisutnosti pokretnih objekata u okolini (npr. ostala vozila i pješaci). U predloženoj arhitekturi posebna pažnja se pridodaje sigurnosti gibanja, dakle sposobnosti izbjegavanja sudara. Razmotrene su različite razine sigurnosti uz izričiti opis njihovih zadanih režima rada (što je uobičajeno izostavljenou analizama)
Bibliografija: 19 jed
Sažetak
Keywords: Planiranje gibanja -- Dinamička okolina